1. 剛體運動學
   1. 剛體之運動型式
      1. 基礎運動形式
         1. 平移((translation))
            1. 定義
            2. 若
            3. 剛體內之任一直線,在運動過程中皆保持平行
            4. 則
            5. 稱此運動為平移
            6. 分類
            7. 直線平移
            8. 曲線平移
            9. 性質
            10. 剛體上各點運動量皆相同
            11. 在平移的時候成立
         2. 定軸旋轉
            1. 定義
            2. 若
            3. 剛體內所有的質點均以固定軸L為圓心作圓周運動
            4. 則
            5. 稱 繞固定軸轉動
      2. 一般平面運動
         1. 平移+旋轉
            1. 平移旋轉分開處理
         2. 定點旋轉(3D)
            1. 剛體在三度空間對於一固定點之轉動,例如在粗糙平面上運動之陀螺
         3. 平移四邊形機構
            1. 1.是平移運動，不是轉動運動 2.平移運動=各個點運動量相同
      3. 一般空間運動
         1. 剛體之運動不屬於上述型式者,就是一般的空間運動。
   2. 繞固定軸轉動
      1. 觀念介紹
         1. 角運動觀念
            1. 指OA線段之角運動，並非指A點的運動
            2. 參考方向線
            3. OA線段是角運動的參考方向線
            4. 如何求θ方向
            5. 由 底線 畫到 桿件 的方向為正向
         2. 觀念題
            1. 何時成立??
            2. ωA ωB不存在
            3. vA vB 看情況→平移時成立
            4. 比較
            5. 線運動量(v a)
            6. 指的是 point 的運動量
            7. 角運動量(ω α)
            8. 指的是 body (線，物體)的運動量
            9. 一個body只有一個角運動
         3. 向量的微分
            1. 定義
            2. 已知
            3. 有一向量r ,其大小固定(r = const.)
            4. 若
            5. 其方向以ω之角速度旋轉改變
            6. 則
            7. 此向量對時間的微分為
      2. 角運動量
         1. 微分公式
            1. 想法跟直線運動相同~
         2. 情況
            1. α=constant
         3. 方向
            1. 以+ - 表示方向
      3. 繞固定軸轉動
         1. 定義
            1. 已知
            2. 剛體作旋轉運動
            3. 若
            4. 其轉動軸不隨時間改變而改變
            5. 則
            6. 稱為定軸轉動
         2. 性質
            1. 剛體內任一點均繞固定軸作圓周運動
            2. 角速度與角加速度方向平行,均為轉軸方向,可依右手定則判定
         3. 步驟
            1. 先找"直線運動"+"轉動運動"
            2. 直線運動
            3. 先找參考點，畫位置向量
            4. 轉動運動
            5. 先找固定參考方向線，畫到動桿
            6. 找出兩者關係式
            7. 找一個不會變的"東西"列等式
            8. 微分代數值
2. 比較
   1. 直線運動
      1. 參考體
      2. 參考點
   2. 角運動
      1. 參考體
      2. 參考方向線