1. BDI (Belives, Desires and intentions)
   1. Propiedades intenciones
      1. Las intenciones llevan a un razonamiento de medios y fines
      2. Persistir en la intención
   2. Creencias
      1. Percepciones del ambiente, estado interno y otros agentes
      2. Lo que pasa actualmente según mis perceptores
      3. Tengo el balon
   3. Deseos
      1. Oportunidades, opciones disponibles,
      2. Posibilidades
      3. Dependen de las creencias
      4. Tirar al arco, hacer pase o avanzar con el balón
   4. Intenciones
      1. Son las metas
      2. Mejor posibilidad
      3. De esas opciones, o deseos, se toma la que parece mejor
      4. Impulsan a la acción
      5. Si Arco libre entonces tirar al arco
2. STRIPS
   1. STanford Research Institute Problem Solver
   2. Hallar alguna composición de operadores que transforme el modelo inicial en uno que satisfaga la condición meta establecida
   3. Estado inicial
      1. {robot(H2), en (A, H2), en(V, H2)}
   4. Estado final
      1. {robot(H1), en (A, H1), en(V, H2)}
   5. Axiomas del mundo
      1. Características del mundo que nunca cambian
      2. Reglas que siempre son ciertas en el universo de trabajo
      3. a1. caja(A), caja(V) = declaración de cajas
      4. a2. hab(H1), hab(H2) = declaración de habitaciones
      5. a3. puerta((H1,H2) = declaración de puertas
      6. a4. puerta(Hx,Hy) si puerta(Hy,Hx) = puertas son bidireccionales
      7. a5. plib() si (caja(C) ^ not(pinza(C)) = pinza libre si no hay una caja cogida
   6. Acciones
      1. Listas de precondición
      2. LB: Lista a Borrar
         1. Dejan de ser ciertos luego de realizar la acción
      3. LA: Lista a Añadir
         1. Se vuelven ciertos luego de realizar la acción
      4. PC: Precondiciones
      5. Coger
         1. Coger(Cc) = coger la caja Cc
         2. LP: plib() ^ en(Cc,Hr) ^ robot(Hr)
         3. LB: en(Cc,Hr)
         4. LA: pinza(Cc)
      6. Soltar
         1. Soltar(): soltar la caja Cp que esta cogida por la pinza
         2. LP:pinza(Cp) ^ robot(Hr)
         3. LB:pinza(Cp)
         4. LA:en(Cp,Hr)
      7. Pasar
         1. Pasar(Hi,Hf): pasar de Hi a Hf
         2. LP:robot(Hi) ^ puerta(Hi,Hf)
         3. LB:robot(Hi)
         4. LA:robot(Hf)
      8. Pila de objetivos inicial
         1. Se mete el estado final completo y luego cada descomposición
         2. Poner de ultimas lo más particular
         3. SAcar de la pilas los objetivos que se cumplen
         4. Reemplazar por acciones los que no se cumplen
         5. Cuando puedo ejecutar una acción entonces esta pasa al plan
         6. Se finaliza cuando la pila está vacía