1. 開啟自動修正和岔路偵測
2. 判斷下一步為非直進
3. 判斷下一步為直進
4. 岔路再確認
5. 成功
6. 失敗
7. 關閉自動修正岔路偵測
8. 尋路演算法
9. 更新地圖
10. 要求岔路資訊
11. 啟動
12. 地圖遍尋完成
13. 接收岔路資訊
14. 待機